Dall'unione dei due nomi di Riva e di Nazzano, deriva il toponimo di Rivanazzano che è capoluogo del Comune, di cui Nazzano è frazione. Rivanazzano ha origini antichissime. Il territorio fu abitato, già in epoca romana, sia per la presenza di sorgenti naturali, sia per la salubrità dell'aria e per il fertile suolo.
Il primo documento, nel quale è citato "Vico Lardario", è un diploma dell'imperatore Ottone l°, stilato nel 962, nel quale sono elencati i luoghi in cui deteneva beni il Monastero pavese di S. Pietro in Ciel d'Oro e così si dice in proposito "In comitatu Terdonensi. .. in Vico Lardario et in Campanino".
Il secondo documento risale al 27 maggio 1006 nel quale si asserisce quanto segue "Leoperto, giudice del fu Rotdone, e sua moglie Raza, del fu Ododone, stando in Voghera, danno al Monastero di San Marziano una pezza di terra in "Vico Lardario". Uno storico, come il Du Cange, dice testualmente "Locus ubi lardum servatur et ritenetur, atque ade o cames coeterae...", in altre parole il luogo è sede di un cospicuo allevamento di suini. Un'altra testimonianza si trova nella matricola dei notai datata 1284, nella quale il nostro Comune era sede di tre notai, indice d'importante terra.
Fino alla metà del XVII secolo "Vico Lardario" era cinto da mura, entro le quali sorgeva un castello che era quasi lambito dal torrente Staffora (nei documenti dell'epoca è chiamato fiume). Del castello rimane, come unica traccia, una torre pentagonale. Il paese fu teatro d'aspre contese con Voghera, a cagione dell'impiego delle acque del già citato corso per l'irrigazione della zona.
Va ricordato, invece, che il Castello, sito a Nazzano, come si vede oggi, è stato ricostruito sulle rovine del precedente e fortificato nel 1360 per ordine di Gian Galeazzo Visconti 11°. Il maniero era la saracinesca militare della Valle Staffora e, nel tempo stesso, un vigile occhio che poteva controllare la pianura padana dalla stretta militare di Stradella fino a Voghera.
Costruito dai Malaspina intorno all'anno mille, nel 1081 Guidone Malaspina lo cedeva, con atto notarile, ai Sannazzaro che, fedeli ai Malaspina e poi ai Visconti, lo tennero per molti secoli come si evince da un privilegio dell'imperatore Venceslao del 12 marzo 1395.
Nel 1362 il castello fu assediato dalle bande bretoni ed inglesi al soldo del Marchese del Monferrato, ma le guarnigioni di stanza al castello tennero validamente testa alla superiorità numerica degli avversari che dovettero abbandonare l'impresa.
Sul principio del secolo XV divenne di proprietà dei Beltramenghi, dei De Assalitis e dei De Marriollis. Nel 1540 lo ebbero i De Petra che lo cedettero quasi subito a Francesco Sanseverino.
Nel 1610 appartenne ai Mezzabarba e nel 1712 passò definitivamente ai marchesi Rovereto di Genova che, a tutt' oggi, ne sono ancora i proprietari.
